Шестая фаза представляет собой передний шаг свободной ноги. В течение этой фазы движение бедра замедляется, в то время как голень продолжает двигаться кпереди благодаря разгибанию в коленном суставе. Это движение происходит за счет энергичного "баллистического" сокращения четырехглавой мышцы бедра.

В данном случае сущность этого вида сокращения заключается в том, что четырехглавая мышца бедра, сперва постепенно сокращаясь, а под конец давая сильный, короткий рывок голени, внезапно расслабляется, так что самое движение голени заканчивается уже после того расслабления. Такое расслабление крупной мышцы резко меняет форму бедра. Вся мышечная масса его передне-нижнего отдела (широкие мышцы бедра) в результате предыдущего движения бедра кпереди как бы сдвигается в сторону коленного сустава, оставаясь в расслабленном состоянии.

Попеременное расслабление и сокращение (начиная от следующей фазы) четырехглавой мышцы, равно как и других крупных мышц, вызывает своеобразное смещение брюшка мышцы, столь бросающееся в глаза при внимательном наблюдении работы мышцы на живом.

В конце шестой фазы голень полностью разгибается во время приземления ноги с пятки, после чего движение переходит в первую фазу. На этом полный цикл движения ноги при ходьбе заканчивается, и в дальнейшем происходят только его повторения.